엔코더와 홀센서: 회전 위치와 속도 재기

증분형 엔코더

A상과 B상 두 펄스가 90° 어긋나 나옵니다. 어느 쪽이 먼저 오르는지로 방향을, 펄스 수로 위치를 압니다. 네 에지를 모두 세면(4체배) 분해능이 4배가 됩니다. Z상(인덱스)은 한 바퀴에 한 번 나와 원점을 알려 줍니다.

타이머 엔코더 모드

STM32 타이머를 엔코더 모드로 두면 A/B 신호에 따라 CNT가 자동으로 증감합니다. CPU 개입 없이 위치가 세어집니다.

속도 계산

방법	원리	적합
M법	일정 시간 동안 펄스 수	고속
T법	펄스 하나의 시간	저속
M/T법	둘을 조합	전 범위

저속에서 M법은 한 주기에 펄스가 0~1개라 값이 계단처럼 튑니다.

홀센서

BLDC 모터 안의 홀센서 세 개는 전기각 60°마다 바뀌는 여섯 가지 조합(001~110)을 줍니다. 회전자가 대략 어느 구간에 있는지 알려 줘서 6스텝 정류에 바로 씁니다. FOC에는 분해능이 부족해 홀 신호 사이를 보간하거나 엔코더, 센서리스 추정을 씁니다.

절대형 엔코더

전원을 켜자마자 절대 위치를 압니다. 자기식(AS5600, AS5047)은 SPI/I2C로 각도를 줍니다.