센서와 신호처리 노트

센서 값은 늘 흔들립니다. 그대로 쓰면 제어도, 판단도 흔들립니다.

물리량이 전압이나 데이터로 바뀌는 원리와, 센서를 고를 때 비교하는 범위, 분해능, 정확도, 응답 속도.

신호를 띄엄띄엄 재면 빠른 변화가 느린 가짜 신호로 둔갑합니다. 나이퀴스트 주파수와 샘플링 전 필터가 필요한 이유.

측정값의 노이즈를 MCU 계산으로 줄입니다. 가장 많이 쓰는 1차 IIR 필터 한 줄과 필터를 고르는 기준.

모델로 예측한 값과 센서로 잰 값을 각각의 불확실성에 따라 섞어 더 정확한 추정을 얻습니다. 1차원 예로 원리를 잡습니다.

가속도계는 오래 보면 정확하지만 진동에 약하고, 자이로는 빠르지만 오래 쓰면 흘러갑니다. 둘을 섞는 상보 필터.

증분형 엔코더의 A/B상, 홀센서 세 개로 BLDC 위치 알기, 타이머 엔코더 모드와 속도 계산 방법.

소리와 빛이 왕복하는 시간이나 반사 세기로 거리를 잽니다. 방식별 원리와 한계, 고르는 기준.

시간 영역 신호를 주파수 성분으로 바꿔 진동과 노이즈가 어느 주파수에 몰려 있는지 봅니다. MCU에서 FFT를 쓰는 방법.