제어공학 노트

모터, 드론, 온도 조절기. 원하는 값을 정확히 따라가게 만드는 모든 것이 제어입니다.

결과를 다시 재서 입력에 반영하는 것이 피드백입니다. 개루프와 폐루프의 차이를 모터 속도 예로 정리했습니다.

모터 속도, RC 회로, 온도는 1차 시스템으로, 스프링-질량과 위치 제어는 2차 시스템으로 표현합니다.

미분방정식을 s의 곱셈과 나눗셈으로 바꾸는 도구. 전달함수 하나로 시스템의 반응을 읽는 방법.

직렬, 병렬, 피드백 연결의 계산 규칙 세 가지로 복잡한 제어 구조를 하나의 전달함수로 줄입니다.

계단 입력을 줬을 때의 응답 모양으로 제어 성능을 말합니다. 사양서에 적히는 숫자들의 의미.

P는 현재 오차에, I는 쌓인 오차에, D는 오차의 변화 속도에 반응합니다. 각 항의 효과와 튜닝 순서.

극점이 오른쪽 반평면으로 넘어가면 시스템이 발산합니다. 게인, 지연, 안정 여유의 관계.

사인파를 넣었을 때 출력의 크기와 위상이 주파수에 따라 어떻게 변하는지 그린 그래프. 위상 여유와 이득 여유로 안정성을 판단합니다.

MCU에서 돌아가는 제어기는 연속 시간이 아니라 정해진 주기의 계산입니다. 샘플링 주기 정하기와 구현의 함정.

위치와 속도, 각도와 각속도처럼 여러 상태를 행렬 하나로 다루는 현대 제어. 밸런싱 로봇과 칼만 필터로 이어지는 출발점.