CAN 중재 시뮬레이션

이렇게 해 보세요

제어기 세 개가 선 두 가닥(CAN_H, CAN_L)을 같이 씁니다. 각 제어기 앞의 작은 칸 11개가 보내려는 메시지의 ID 비트입니다. 밝은 칸이 0, 어두운 칸이 1입니다.
동시에 전송을 누르세요. 세 제어기가 ID를 위 비트부터 한 비트씩 내보냅니다. 맨 아래 줄이 버스에 실제로 나타난 값입니다.
버스에서는 0이 1을 이깁니다. 한 제어기라도 0을 내면 버스는 0이 됩니다. 1을 냈는데 버스가 0이면 그 제어기는 졌다는 것을 알고 바로 보내기를 멈춥니다.
끝까지 남은 제어기가 데이터를 마저 보냅니다. 진 제어기들은 버스가 비면 자동으로 다시 겨룹니다. "전송 순서"에 ID가 작은 순서대로 쌓입니다.
ID를 바꿔 보세요. 숫자가 작을수록 위쪽 비트에 0이 많아 먼저 이깁니다. 그래서 CAN에서는 급한 메시지에 작은 ID를 줍니다.
두 제어기에 같은 ID를 주면 중재가 끝나도 승부가 나지 않습니다. 실제 버스에서는 그 뒤 데이터에서 충돌해 오류가 납니다. 한 버스에서 ID가 겹치면 안 되는 이유입니다.

CAN 버스의 0을 도미넌트, 1을 리세시브라고 부릅니다. 도미넌트는 두 선의 전압을 벌려 놓고, 리세시브는 아무것도 하지 않습니다. 그래서 누군가 도미넌트를 내면 버스 전체가 도미넌트가 됩니다.

제어기는 보내면서 동시에 버스를 읽습니다. 자기가 낸 값과 버스 값이 다르면 물러납니다. 이긴 쪽의 프레임은 한 비트도 깨지지 않으므로 다시 보낼 필요가 없습니다.

이 실험실은 11비트 표준 ID의 중재 구간만 다룹니다. 비트 스터핑, CRC, ACK는 생략했습니다.

자세한 설명은 CAN 노트에 있습니다.