모터 제어 노트
로봇, 드론, 전기차. 움직이는 모든 것에는 모터와 그 모터를 제어하는 펌웨어가 있습니다.
모터 제어
전자기 기초: 힘, 역기전력, 토크 상수
자기장 속 도선에 전류가 흐르면 힘이, 도선이 움직이면 전압이 생깁니다. 모든 모터는 이 두 식으로 움직입니다.
모터 제어DC 모터와 H 브리지: 방향과 속도 제어
스위치 네 개로 전류 방향을 바꾸고 PWM으로 평균 전압을 조절합니다. 브레이크, 코스트, 전류 감쇠 모드까지.
모터 제어스텝 모터: 정해진 각도씩 움직이기
코일에 차례로 전류를 넣어 1.8°씩 움직입니다. 풀스텝, 마이크로스텝, 탈조와 정전류 드라이버.
모터 제어서보 모터: 위치 피드백이 들어 있는 모터
취미용 서보는 PWM 펄스 폭으로 각도를 정하고, 산업용 서보는 엔코더와 3중 제어 루프로 정밀하게 움직입니다.
모터 제어BLDC 구조: 브러시 대신 전자 스위치
브러시 DC 모터의 정류자를 인버터와 센서로 바꾼 모터. 내전형과 외전형, 극수, 전기각과 기계각.
모터 제어6스텝 구동: 여섯 조합으로 회전자 끌기
홀센서 세 개가 알려 주는 구간마다 두 상에만 전류를 흘려 회전 자기장을 만듭니다. 정류 표와 한계.
모터 제어3상 인버터: 하프 브리지 세 개
MOSFET 여섯 개, 게이트 드라이버, 데드타임, 부트스트랩, DC 링크 커패시터. 모터 드라이버 보드의 구성 요소.
모터 제어상전류 센싱: PWM에 맞춰 재기
로우사이드 션트, 인라인 션트, 홀 센서의 차이와, PWM 주기의 정해진 순간에 ADC를 트리거하는 이유.
모터 제어FOC: 3상 전류를 두 개의 직류로
클라크, 파크 변환으로 회전하는 3상 전류를 회전자에 붙은 좌표의 d축, q축 직류 값으로 바꿔 토크를 직접 제어합니다.
모터 제어전류, 속도, 위치 루프: 안쪽부터 빠르게
모터 제어는 전류 루프를 가장 안쪽에, 속도와 위치 루프를 바깥에 둔 캐스케이드 구조입니다. 대역폭 배분과 튜닝 순서.